Iðnaðarvélmenni samanstanda venjulega af þremur meginhlutum og sex undirkerfum. Þrír meginhlutar eru vélræni hlutinn, skynjunarhlutinn og stjórnhlutinn. Undirkerfunum sex má skipta í vélræna uppbyggingarkerfið, drifkerfið, skynjunarkerfið, vélmenni-umhverfissamskiptakerfið, mannlegt-samskiptakerfi vélarinnar og stjórnkerfið.
Vélrænt burðarkerfi:
Frá sjónarhóli vélrænnar uppbyggingar er iðnaðarvélmenni almennt skipt í raðvélmenni og samhliða vélmenni. Einkenni raðvélmenna er að hreyfing eins áss breytir hnitauppruna annars áss, en hreyfing eins áss í samhliða vélmenni breytir ekki hnitauppruna annars áss. Snemma iðnaðar vélmenni notuðu öll raðkerfi. Samhliða vélbúnaður er skilgreindur sem lokaður-lykkjubúnaður þar sem hreyfanlegur pallur og fasti pallurinn eru tengdir með að minnsta kosti tveimur sjálfstæðum hreyfikeðjum, vélbúnaðurinn hefur tvær eða fleiri frelsisgráður og er knúinn samhliða.
Samhliða vélbúnaður hefur tvo þætti
Úlnliðurinn og handleggurinn. Hreyfingarsvið handleggsins hefur veruleg áhrif á vinnusvæðið, en úlnliðurinn er tengingin á milli verkfærsins og meginhlutans. Í samanburði við raðvélmenni hafa samhliða vélmenni kosti eins og meiri stífleika, burðarstöðugleika, meiri burðargetu-, meiri ör-hreyfingarnákvæmni og minna hreyfiálag. Við að leysa stöðuvandamál er framsnúningsaðferðin auðveld fyrir raðvélmenni, en mjög erfið fyrir samhliða vélmenni; öfugt, framsnúningsaðferðin er erfið, en öfugsnúningsaðferðin er mjög auðveld.
Drifkerfi
Drifkerfið veitir afl til samskeyti vélmennisins og samanstendur venjulega af mótorum, minnkunargírum og gírhlutum. Frammistaða þess hefur veruleg áhrif á hraðaviðbrögð vélmennisins, sléttleika hreyfinga og staðsetningarnákvæmni. Stýrikerfið er kjarnahluti iðnaðarvélmenna, fyrst og fremst notað til að framkvæma forritunarleiðbeiningar, samræma liðhreyfingar og stjórna inntaks-/úttaksmerkjum, til að ná samræmdri stjórn á braut, líkamsstöðu og vinnuflæði vélmennisins.
Skynjakerfi
Skynkerfið aflar sér upplýsinga um ástand vélmennisins og rekstrarumhverfi, þar á meðal stöðu, hraða, kraft og ytri umhverfiseiginleika, sem veitir endurgjöf til stjórnkerfisins. Með innleiðingu skynjaraupplýsinga geta iðnaðarvélmenni viðhaldið stöðugum rekstri við flóknar aðstæður og að einhverju leyti stillt og hagrætt vinnuferlið. Endeffektorinn er hluti iðnaðarvélmennisins sem hefur beint samband við vinnustykkið eða verkfærið. Form þess er breytilegt eftir verkefnum, svo sem grip, logsuðu, úðabyssu eða sérhæfðum verkfærum, og það þjónar sem mikilvægu viðmóti fyrir sérstakar iðnaðaraðgerðir.
End Effector: Robot-Environment Interaction System
Vélmenni-umhverfissamskiptakerfi er kerfi sem gerir vélmenni kleift að hafa samskipti og samræma við búnað í ytra umhverfi sínu. Vélmennið og ytri búnaðurinn er samþættur í virka einingu, svo sem vinnslu- og framleiðslueiningu, suðueiningu eða samsetningareiningu. Að öðrum kosti er hægt að samþætta mörg vélmenni í eina hagnýta einingu til að framkvæma flókin verkefni.
Mannlegt-Vélvirkjakerfi
Mannvirkja-vélasamskiptakerfi er tæki sem gerir mönnum kleift að eiga samskipti við og taka þátt í stjórn vélmenni. Sem dæmi má nefna venjulegar tölvuútstöðvar, stjórnborð, upplýsingaskjái og hættuviðvörun.
Stjórnkerfi
Verkefni stjórnkerfis er að beina stýrivélum vélmennisins að því að ljúka tilteknum hreyfingum og aðgerðum út frá vinnuleiðbeiningum vélmennisins og merkjum sem endursendur eru frá skynjurum. Ef vélmennið skortir endurgjöfareiginleika er það opið-lykkjustýringarkerfi; ef það hefur endurgjöfareiginleika er það lokað-lykkjustýringarkerfi. Byggt á stjórnunarreglum er hægt að skipta stjórnkerfi í forritastýringarkerfi, aðlögunarstýringarkerfi og gervigreindarstýringarkerfi. Byggt á formi hreyfistýringar er hægt að skipta stýrikerfum í punkt-til-punktstýringu og samfellda brautarstýringu.